排水管網(wǎng)的運維管理是一項重大民生工程，其傳統(tǒng)的運維方式存在一定的不足，基于管道工業(yè)機器人的管網(wǎng)運維輔助成為了城市基礎設施運維管理研究的熱點。經(jīng)過大量的小型管道在大量的工業(yè)設備中長期使用后，將會出現(xiàn)各種各樣的缺陷，給生產(chǎn)和生活帶來安全風險。由于小型管道的維護難度，對管道檢測維護的管道工業(yè)機器人的需求越來越大。

 

　　今天咱們來聊一聊管道工業(yè)機器人的技術發(fā)展方向：

 

　　1、升級感知技術

 

　　針對常規(guī)管況部分光學技術可以有效地解決主流技術存在的問題。結構光掃描與聲吶SLAM常用于三維模型重建與逆向工程，亦可以實現(xiàn)水下測量，具有，全場景測量等勢；深度傳感技術從基于二維圖像的檢測轉(zhuǎn)向基于三維深度的檢測，其中ToF（TimeofFlight,飛行時間）技術效果較好，具有良好發(fā)展?jié)摿Γ焕霉夥瓷錅y距的激光雷達能夠提供的管道參數(shù)測量，檢測結果穩(wěn)定。

 

　　2、化功能模塊

 

　　功能模塊需要從集成、升級兩個角度進行化。檢測和作業(yè)機器人功能簡單，作業(yè)手段單一，工作方向明確。該機器人具有“一機多用”的特性：完成檢測、作業(yè)單項任務或管道全流程運維管理，其實現(xiàn)方法為多層次集成：在功能層面集成檢測功能及作業(yè)功能；在機構/技術層面集成多種機構/技術以應對不同需求。

 

　　3、實現(xiàn)智能控制

 

　　運動控制是機器人控制的關鍵，常分為度控制、位置控制、航向控制等。為實現(xiàn)更復雜的控制，必要的工作是將機器人的耦合運動解耦，設計其子運動的立閉環(huán)控制回路實現(xiàn)精細控制，更好地表征機器人的運動形態(tài)。在閉環(huán)回路中，控制算法（控制器）根據(jù)輸入?yún)?shù)返回閉環(huán)回路的輸出，是決定控制效果的關鍵。